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車輪沿直線滾動(dòng)。已知車輪半徑為R，中心O的速度為，加速度為，車輪與地面接觸無(wú)相對(duì)滑動(dòng)。求：車輪上速度瞬心的加速度。

如圖所示，在外嚙合行星齒輪機(jī)構(gòu)中，系桿以勻角速度ω₁繞O₁轉(zhuǎn)動(dòng)。大齒輪固定，行星輪半徑為r，在大輪上只滾不滑。設(shè)A和B是行星輪緣上的兩點(diǎn)，點(diǎn)A在O₁O的延長(zhǎng)線上，而點(diǎn)B在垂直于O₁O的半徑上。求：點(diǎn)A和B的加速度。