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機(jī)械手的動(dòng)作過(guò)程如圖所示。從原點(diǎn)開(kāi)始，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手下降。下降到下限位開(kāi)關(guān)，下降停止；同時(shí)接通夾緊電磁閥，機(jī)械手夾緊。夾緊后，機(jī)械手上升。上升到上限位開(kāi)關(guān)，上升停止；同時(shí)機(jī)械手右移。右移到右限位開(kāi)關(guān)，右移停止。若此時(shí)右工作臺(tái)上無(wú)工件，則機(jī)械手下降。下降到下限位開(kāi)關(guān)，下降停止；同時(shí)夾緊電磁閥斷電，機(jī)械手放松。放松后，機(jī)械手上升。上升到碰到上限位開(kāi)關(guān)，上升停止；同時(shí)機(jī)械手左移。左移到碰到左限位開(kāi)關(guān)，左移電磁閥斷電左移停止，完成了一個(gè)周期的動(dòng)作。
要求寫(xiě)出I/O分配情況，并設(shè)計(jì)相應(yīng)的功能圖。