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已知二階系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為。試求單位階躍響應(yīng)的t_r，t_m，δ%，t_s的數(shù)值。

設(shè)隨動系統(tǒng)如圖所示，圖中K₁為綜合放大器的傳遞系數(shù)，1/（T₁s+1）為濾波器的傳遞函數(shù)，K_m/s（T_ms+1）為執(zhí)行電機的傳遞函數(shù)．N（s）為負載力矩，即本*系統(tǒng)的擾動量。要求選擇適當(dāng)?shù)那梆佈a償裝置G_N（s），使系統(tǒng)輸出不受擾動影響。