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在圖a、b中
（1）說明如何從一個曲柄搖桿機構演化為題圖a的曲柄滑塊機構、再演化為題圖b的擺動導桿機構；  
（2）確定構件AB為曲柄的條件； 
（3）當題圖a為偏置曲柄滑塊機構，而題圖b為擺動導桿機構時，畫出構件3的極限位置，并標出極位夾角θ。

在如圖所示的四桿閉運動鏈中，已知a=150mm，b=500mm，c=300mm，d=400mm。欲設計一個鉸鏈四桿機構，機構的輸入運動為單向連續(xù)轉動，確定在下列情況下，應取哪一個構件為機架？
①輸出運動為往復擺動；
②輸出運動也為單向連續(xù)轉動。