按3-1-3旋轉(zhuǎn)順序旋轉(zhuǎn)得到的本體坐標系相對于慣性坐標系的第一個歐拉角。
三個坐標軸均為慣性主軸的坐標系稱為主軸系。
自旋剛體不受外力矩作用時，其轉(zhuǎn)軸方向在慣性空間的方位保持不變。
