填空題

對(duì)于只進(jìn)行二維平面作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人只需（）自由度，若要使操作具有隨意的位姿，則工業(yè)機(jī)器人至少需要六個(gè)自由度。而對(duì)于回避障礙作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人則需要有比（）自由度更多的冗余自由度。

答案： 三個(gè)；六個(gè)
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